이전 포스팅에서는 쿼드콥터를 제어하기 위한 기본 개념들(상보 필터, PID제어기 등)을 알아보았다. 이런 개념들을 직접 구현하여 쿼드콥터를 만들려면 상당한 노력과 시간이 필요하다. 뿐만 아니라 제어 공학에 대한 상당한 수준의 실력이 필요하다.
따라서 기존에 오픈 소스로 공개되어 있는 드론 소스를 분석, 이용하는 것이 드론을 만드는데 더 쉽게 다가갈 수 있는 방법이다. (물론 오픈 소스를 이용해도 시간과 노력이 필요하다.)
대표적인 드론 오픈 소스는 다음과 같다.
1. MultiWii : http://www.multiwii.com
2. ArduiPilot : http://ardupilot.com
3. AeroQuad : http://aeroquad.com
이 중 MultiWii 에 대해서 알아보도록 하겠다. MultWii는 원래, Wii의 Motion Controller와 Arduino를 이용해서 드론을 만들기 위한 프로젝트이다. 전용 보드와 DIY 로 만드는 드론에 많이 사용되고, 코드가 공개되어 있어서 커스텀 제어 코드로 사용되기도 한다.
[Wii Motion Plus를 이용해서 드론을 만드는 예]
MultiWii는 PID 설정과 드론 동작 확인을 위한 Configuration GUI를 제공한다.
소스 코드는 다음 URL에서 다운로드 가능하다.
https://github.com/multiwii/multiwii-firmware
이용 가능한 하드웨어 목록은 다음에서 확인 가능하다.
http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Hardware
이후 포스팅에서 제작할 쿼드콥터는 다음의 부품을 이용할 예정이다.
1. MCU: Arduino Pro Mini 5V
2. Gyroscope + Accelerometer : MPU6050
3. Barometer : BMP085
4. GPS : Serial GPS
5. Sonar : HC-SR04P
6. Optical FLow Sensor : ADNS-5050
7. 기체: DJI F450 Kit (Frame+Motor+ESC)
8. 조종기: HiTec Optic6 (+Bluetooth 또는 Wifi)
